Waveshare

Рабочая зона манипулятора охватывает горизонтальный диаметр 1120 мм и вертикальный диапазон 798 мм при конфигурации 5+1 DOF с 7 сервоприводами, каждый — 30 KG.CM при 12 В и скоростью холостого хода 40 об/мин. Кинематика: основание — 360°, плечо — 180°, локоть — 180°, запястье — 180°, ролл — 360°, схват — 135°. Повторяемость позиционирования ≈ ±5 мм определяет допустимый класс задач: при такой погрешности манипулятор пригоден для перемещения и сортировки объектов, но не для прецизионной сборки или пайки. Вес базовой версии RoArm-M3-S — 973,5±15 г, версии Pro — 1020,8±15 г; захват добавляет 290±10 г; крепление к столешнице рассчитано на толщину кромки до 72 мм.

Каждый из 7 сервоприводов оснащён 12-битным магнитным энкодером с диапазоном 360°, что даёт мелкий шаг дискретизации положения без мёртвых зон по всему обороту. Привод реализован через TTL Serial bus — единая шина для всех узлов упрощает разводку, но при её обрыве теряется управление сразу несколькими суставами. Питание — 12 В / 5 А с поддержкой 3S литиевых аккумуляторов. Основной контроллер ESP32-WROOM-32 на 240 МГц управляет беспроводной связью по 2.4G-WiFi и ESP-NOW; для локальной индикации предусмотрен OLED-экран 0,91 дюйма и световой индикатор мощностью ≤1,5 Вт.

AI-производительность вычислительного модуля Orin Nano Super составляет 67 TOPS для разреженных матриц и 33 TOPS для плотных — разрыв между режимами существен, поэтому реальная скорость инференса прямо зависит от структуры модели. GPU включает 1024 ядра архитектуры NVIDIA Ampere и 32 тензорных ядра; CPU — 6-ядерный Cortex-A78AE v8.2 64-bit. Подсистема памяти: 8 ГБ LPDDR5 с 128-битной шиной и пропускной способностью 102 ГБ/с. Потребление переключается между тремя режимами — 7 Вт, 15 Вт и 25 Вт, что позволяет балансировать тепловыделение и вычислительную нагрузку при работе от аккумулятора.